Un'endoscopia (guardare all'interno) è una procedura utilizzata in medicina per guardare all'interno del corpo. La procedura di endoscopia utilizza un endoscopio per esaminare l'interno di un organo cavo o cavità del corpo. A differenza di molte altre tecniche di imaging medico, gli endoscopi vengono inseriti direttamente nell'organo.
Esistono molti tipi di endoscopi. A seconda del sito nel corpo e del tipo di procedura, un'endoscopia può essere eseguita da un medico o da un chirurgo. Un paziente può essere completamente cosciente o anestetizzato durante la procedura. Molto spesso il termine endoscopia viene utilizzato per riferirsi a un esame della parte superiore del tratto gastrointestinale, noto come esofagogastroduodenoscopia.
Per uso non medico, strumenti simili sono chiamati boroscopi.