Une endoscopie (regarder à l'intérieur) est une procédure utilisée en médecine pour regarder à l'intérieur du corps. La procédure d'endoscopie utilise un endoscope pour examiner l'intérieur d'un organe creux ou d'une cavité du corps. Contrairement à de nombreuses autres techniques d'imagerie médicale, les endoscopes sont insérés directement dans l'organe.
Il existe de nombreux types d'endoscopes. Selon le site du corps et le type de procédure, une endoscopie peut être réalisée par un médecin ou un chirurgien. Un patient peut être pleinement conscient ou anesthésié pendant la procédure. Le plus souvent, le terme endoscopie est utilisé pour désigner un examen de la partie supérieure du tractus gastro-intestinal, appelé œsophagogastroduodénoscopie.
Pour un usage non médical, des instruments similaires sont appelés endoscopes.