Una endoscopia (mirar dentro) es un procedimiento que se usa en medicina para mirar dentro del cuerpo. El procedimiento de endoscopia utiliza un endoscopio para examinar el interior de un órgano hueco o cavidad del cuerpo. A diferencia de muchas otras técnicas de imágenes médicas, los endoscopios se insertan directamente en el órgano.

Hay muchos tipos de endoscopios. Según el lugar del cuerpo y el tipo de procedimiento, un médico o un cirujano pueden realizar una endoscopia. Un paciente puede estar completamente consciente o anestesiado durante el procedimiento. La mayoría de las veces, el término endoscopia se usa para referirse a un examen de la parte superior del tracto gastrointestinal, conocido como esofagogastroduodenoscopia.

Para uso no médico, los instrumentos similares se denominan boroscopios.